Следящие системы

Дано:

Djå= 2,5 ¢

Wвв = 0,5 рад/с

Мн = 0,8 Нм

Jн = 0,3 Нмс²

eн = 0,7 рад/с²

d = 30 %

tпп = 0,3 с

Найти:

1. Составляющие Djåдля определения добротности и коэффициент усиления усилителя.

2. Выбрать тип измерительного элемента и привести его характеристики , крутизну К1 и число каналов измерительной части .

3. Выбрать тип исполнительного элемента и привести его характеристики ,определить СΩ ,См ,Тм с учетом нагрузки , определить передаточное отношение редуктора .

4. Определить коэффициент усиления усилителя .

5. Начертить функциональную и структурную схемы нескорректированой системы , составить передаточные функции отдельных звеньев и системы в целом .

6. Построить ЛАЧХ нескорректированой системы и желаемую ЛАЧХ.

7. Определить вид и параметры корректирующего устройства (коррекция с обратной связью).

8. По ЛАЧХ скорректированой системы определить запас устойчивости по модулю и фазе , приблизительно оценить время переходного процесса в системе и величину перерегулирования при единичном ступенчатом воздействии на входе.

9. Начертить структурную схему скорректированой системы и записать ее передаточную функцию.

10. Построить переходной процесс одним из численных методов с приме-нением ЭВМ.

11. Определить время переходного процесса и величину перерегулирования и сравнить со значениями , полученными приближенно в пункте 8.

Расчетная часть

1.

Djå = Djиэ +Dj>+Djзз +Djл +Djмш +Djск +Djуск

Djå– суммарная погрешность;

Djиэ –погрешность измерительного элемента ( должна быть меньше либо равна половине суммарной погрешности ) ;

Dj>– погрешность, вносимая усилителем – преобразователем ( в маломощных системах работающих на переменном токе , погрешность усилителя связанная с дрейфом нуля отсутствует ) ;

Djзз – погрешность зоны застоя ( зависит от конструкции двигателя и коэффициента усиления усилителя и в целом от коэффициента усиления разомкнутой системы ) ;

1

Djзз = Ку

Djл – погрешность люфта кинематической передачи ( используя разрезанные шестерни стянутые пружинами, а так же специальные двухдвигательные схемы для выборки люфта, т.е. два двигателя один из которых выполняет роль исполнительного, а второй создает тормозной эффект. Они связаны с выходной первичной шестерней и выполняют роль распорного устройства, т.е. поддерживает положение шестерни редуктора в одном из выбранных крайних положений. Эту погрешность можно принять равной нулю);

Djмш – механическая погрешность шестерен ( присутствует обязательно. Для высокоточных систем в лучшем случае ее можно считать равной одной угловой минуте ) ;

Djск – скоростная погрешность ( для ее устранения используем комбинированную систему , т.е. на входную ось ставится тахогенератор );